1.1 提升机械手单元自动入库实验
1、了解PLC的工作原理；
2、掌握PLC编程与操作方法；
3、了解气缸传感器的使用方法；
4、掌握PLC进行简单分拣入库控制的方法。
1、制造物联实验平台一套；
2、安装西门子编程软件STEP7-MicroWIN 的计算机一台。
学生可通过实验验证工业现场中如何使用PLC对控制对象进行控制。
提升机械手单元包括气动机械手、步进电机移位平台、伺服电机移位平台、托盘输送带四部分，如图1-15-1所示。
图1-12-1 提升机械手单元结构图
各部件名称和作用介绍如下。
SEN1:接近开关， 用与传送带带输入端托盘检测，检测托盘位置；
SEN2:反射光电开关，用与传送带带输出端托盘检测，检测托盘位置；
ELN1:光电开关，用来检测水平移位平台正向位置；
ORG1:光电开关，用来检测水平移位平台原点位置；
ELP1:光电开关，用来检测水平移位平台负向位置；
ELN2:光电开关，用来检测垂直移位平台正向位置；
ELP2:光电开关，用来检测垂直移位平台负向位置；
ELN3:磁性开关，用来检测机械手移位气缸缩回位置；
ELP3:磁性开关，用来检测机械手移位气缸伸出位置；
ELN4:磁性开关，用来检测机械手旋转气缸顺时针旋转位置；
ELP4:磁性开关，用来检测机械手旋转气缸逆时针旋转位置；
YV1:机械手夹紧电磁阀，通过此电磁阀来控制机械手夹紧气缸的夹紧与松开；
YV2:机械手旋转电磁阀，通过此电磁阀来控制机械手旋转气缸的逆时针旋转与顺时针旋转；
YV3:机械手移位电磁阀，通过此电磁阀来控制机械手移位气缸的伸出与缩回；
M3:输送带电机，控制输送带的运行与停止。
本实验中用到的PLC控制部分输入输出点配置表如表1-12-1所示，请仔细阅读此表。
表1-12-1提升机械手单元控制系统PLC部分输入输出点配置表
输入点 | 信号 | 说 明 | 输入状态 |
ON | OFF |
I0.0 | START | 启动按钮 | 有效 | 无效 |
I0.1 | STOP | 停止按钮 | 有效 | 无效 |
I0.2 | RESET | 复位按钮 | 有效 | 无效 |
I0.3 | CEMG | 紧急停止按钮 | 有效 | 无效 |
I0.4 | 1EL- | 水平移位平台负向限位开关 | 有效 | 无效 |
I0.5 | 1EL+ | 水平移位平台正向限位开关 | 有效 | 无效 |
I0.6 | ORG1 | 水平移位平台原点开关 | 有效 | 无效 |
I0.7 | 2EL- | 垂直移位平台负向限位开关 | 有效 | 无效 |
I1.0 | 2EL+ | 垂直移位平台正向限位开关 | 有效 | 无效 |
I1.1 | 3EL- | 机械手移位气缸缩回位置检测磁性开关 | 有效 | 无效 |
I1.2 | 3EL+ | 机械手移位气缸伸出位置检测磁性开关 | 有效 | 无效 |
I1.3 | 4EL- | 机械手顺时针旋转位置检测磁性开关 | 有效 | 无效 |
I1.4 | 4EL+ | 机械手逆时针旋转位置检测磁性开关 | 有效 | 无效 |
I1.5 | SEN1 | 传送带工件输入接近开关 | 有效 | 无效 |
I1.6 | SEN2 | 传送带工件输出反射光电开关 | 有效 | 无效 |
I1.6 | 1ALM | 水平移动平台伺服报警 | 有效 | 无效 |
I2.1 | M/A | 单/联机选择开关 | 单机 | 联机 |
I2.2 | | 报警清除 | 有效 | 无效 |
输出点 | 信号 | 说 明 | 输出状态 |
ON | OFF |
Q0.0 | 1CP | 水平移动平台伺服电机脉冲信号 | | |
Q0.1 | 2CP | 垂直移动平台步进电机脉冲信号 | | |
Q0.2 | 1DIR | 水平移动平台伺服电机方向信号 | 有效 | 无效 |
Q0.3 | 2DIR | 垂直移动平台步进电机方向信号 | 有效 | 无效 |
Q0.4 | START-HL | 启动指示灯 | 有效 | 无效 |
Q0.5 | STOP-HL | 停止指示灯 | 有效 | 无效 |
Q0.6 | RESET-HL | 复位指示灯 | 有效 | 无效 |
Q0.7 | ALM-HL | 报警指示灯 | 有效 | 无效 |
Q1.0 | YV1 | 机械手手爪气缸电磁阀 | 有效 | 无效 |
Q1.1 | YV2 | 机械手旋转气缸电磁阀 | 有效 | 无效 |
Q1.2 | YV3 | 机械手水平伸缩气缸电磁阀 | 有效 | 无效 |
Q1.3 | M3 | 输送带电机 | 有效 | 无效 |
Q1.4 | 1SVON | 水平移动平台伺服使能 | 有效 | 无效 |
以下是提升机械手单元触摸屏监控界面，如图1-12-4和图1-12-5所示，联机运行时通过触摸屏对系统运行状态进行监测，单机时通过触摸屏对系统进行手动控制。
图1-12-4 提升机械手单元自动控制界面
图1-12-5 提升机械手单元手动控制界面
提升机械手单元自动入库实验-接线说明.pdf提升机械手单元自动入库实验-实验步骤.pdf
