实验项目名称：

机电联合仿真之赛格威平衡车

项目介绍：

课程性质及背景：

本课程为机械设计及其自动化专业学生学习机械控制的课程，使学生熟悉和掌握机电控制系统设计的统一理论方法，在理论基础上掌握采用机电系统设计的手段和方法，结合实际机构，通过仿真熟悉该机械系统设计的方法和编程能力。

课程特点及必要性：

1、操作过程更直观、清晰；数据范围广泛，结构模式灵活；

2、整合控制原理与虚拟样机技术，打破时间、地域限制。

项目目的：

1、在学习控制原理的通用理论方法的基础上，掌握采用simulink进行系统设计的手段和方法。

2、结合实际赛格威平衡车设计，通过调试，熟悉机电联合仿真的关键技术。

面向理论课程：

控制工程

面向专业：

计算机网络教室，学校校园网

仪器硬件设备及软件环境：

机械设计制造及其自动化

实验项目功能及效果：

实验内容或任务：

以赛格威平衡车为例，说明机电联合仿真的基本原理与方法；

1.建立赛格威平衡车虚拟样机模型。

2.设计simulink控制模型。

3.设置控制接口。

4.建立PID控制器。

5.通过机电一体化仿真调试倒立摆

实验效果：

1、赛格威平衡车虚拟样机模型；

2、设计simulink控制模型；

3、建立PID控制器；

4、机电一体化仿真联调

1、赛格威平衡车虚拟样机模型；

图1 赛格威平衡车虚拟样机模型

2、设计simulink控制模型；

图2 设计simulink控制模型

3、建立PID控制器；

图3建立PID控制器

4、机电一体化仿真联调

图4 机电一体化仿真调试平衡车

附件

此处录入PID的核心代码

备注

要求学生有recurdyn与matlab-simulink建模能力